Die erste Erwähnung von Lierna stammt aus dem Jahr 854 n. Chr., aber römische Überreste, darunter ein Mosaikboden, der sich heute im Palazzo Belgioioso von Lecco befindet, zeugen von einer viel früheren Besiedlung. Der Name des Dorfes kann römischen oder keltischen Ursprungs sein. Zwischen 1035 und 1202 war es ein Lehen des Klosters San Dionigi in Mailand. Lierna war zwischen Mailand und Como sowie zwischen den Familien Della Torre und Visconti umstritten. Im Jahr 1499 ging es in die Hände der Marchesino Stanga und 1533 an die Familie Sfondrati aus Cremona über, die es bis 1788 besaß. Lierna wurde 1743 eine Gemeinde, als sie von der von Mandello getrennt wurde.
1927 eröffnete der Mailänder Bildhauer Giannino Castiglioni in seinem Haus in Lierna ein Atelier. Er starb am 27. August 1971 in Lierna. Er hinterließ der Gemeinde einige vorbereitende Gipsabgüsse; ein Museum zu ihrer Unterbringung ist im Bau.
1933 wurde in einem Steinbruch in der Frazione von Grumo ein unvollständiges Fossil von Lariosaurus balsami gefunden, einem Nothosaurid aus der mittleren Trias (vor ca. 240 Millionen Jahren), von dem das erste Exemplar in Perledo, etwa 10 km nördlich von Lierna, entdeckt wurde. Es befindet sich jetzt im Museo di Storia Naturale im Palazzo Belgioioso von Lecco.
