Milarepa (um 1052-1135) ist der berühmteste Yogi, Dichter und buddhistische Heilige Tibets. Eine Sammlung seiner Lehren in Form von poetischen Liedern mit dem Titel Die hunderttausend Lieder des Milarepa und seine Biografie Das Leben des Milarepa sind zwei der beliebtesten Bücher in Tibet.
Milarepa war ein Schüler von Marpa und der Lehrer von Gampopa. Zusammen werden diese drei (Marpa, Milarepa und Gampopa) als die Begründer der Kagyü-Schule des tibetischen Buddhismus angesehen.
Milarepa wurde im Dorf Kya Ngatsa in der Provinz Gungthang in Westtibet als Sohn einer Bauernfamilie geboren. Er wurde Mila Thöpaga genannt, was "Mila, eine Freude zu hören" bedeutet. "Als sein Vater starb, nahmen Onkel und Tante Milarepas Onkel und Tante den gesamten Reichtum und Besitz der Familie an sich und misshandelten Milarepa, seine Mutter und seine Schwester. Auf Drängen seiner Mutter verließ Milarepa das Haus und studierte Magie, damit er sich an seinem Onkel und seiner Tante rächen konnte.
Während seine Tante und sein Onkel eine Feier zur Hochzeit ihres Sohnes veranstalteten, rächte sich Mila, indem er einen großen Hagelsturm heraufbeschwor, um ihr Haus abzureißen, bei dem 35 Menschen ums Leben kamen. Die Dorfbewohner waren wütend und machten sich auf die Suche nach Milarepa, aber seine Mutter erfuhr es, und er schickte einen weiteren Hagelsturm, um ihre Ernte zu vernichten.
Später bedauerte Mila seine bösen Taten und war daher entschlossen, die Lehren Buddhas zu praktizieren. Er machte sich auf die Suche nach einem Lehrer und wurde schließlich zu Marpa, dem Übersetzer, geführt. Marpa erwies sich als strenger Meister der Aufgabe. Bevor Marpa Mila unterrichtete, ließ er von ihm drei Türme bauen, die er dann der Reihe nach abreißen ließ, und viele weitere Prüfungen durchlaufen. Schließlich wurden Mila die Lehren der Sechs Yogas von Naropa und Mahamudra gewährt. Nachdem er diese Lehren zwölf Jahre lang in abgelegenen Höhlen im Himalaja in Tibet und Nepal sehr fleißig praktiziert hatte, erlangte Mila die vollständige Erleuchtung. Man sagt, er sei der erste, der diesen Zustand innerhalb eines Lebens erreicht hat. Während seiner Meditationspraxis aß er hauptsächlich Brennnesselsuppe, die seine Haut grün färbte, und trug nur ein einziges Baumwollgewand. Er wurde als Milarepa bekannt, was soviel bedeutet wie "Mila, die Baumwollumhüllte".
Später wurde Milarepa ein wandernder Lehrer und zog viele Schüler an, von denen die bekanntesten Rechungpa und Gampopa waren. Rechungpa folgte dem yogischen Lebensstil seines Lehrers, während Gampopa, ein Kadampa-Mönch, schließlich ein Kloster, ein Daglha Gampo, gründete, das zur ersten Kagyü-Einrichtung wurde. Später gründeten Gampopas unmittelbare Schüler und ihre Nachfolger die verschiedenen Zweige der Kagyü-Schule des tibetischen Buddhismus.