Zusammen mit ihren Brüdern, dem heiligen Willibald und dem heiligen Winibald, reiste sie nach Francia (heute Württemberg und Franken), um ihrem Onkel, dem heiligen Bonifatius, bei der Evangelisierung unter den Deutschen zu helfen. Sie wurde von den Nonnen der Abtei Winborne in Dorset erzogen, wo sie sechsundzwanzig Jahre verbrachte. Dank ihrer strengen Ausbildung war sie später in der Lage, eine Biografie über den heiligen Winibald und einen Bericht über die Reisen des heiligen Willibald in Palästina in lateinischer Sprache zu verfassen. Oft wird ihr zugeschrieben, dass sie die erste weibliche Autorin sowohl in England als auch in Deutschland war.
Sie wurde Nonne und lebte im Doppelkloster Heidenheim am Hahnenkamm bei Eichstätt, das von ihrem Bruder Willibald gegründet wurde. Nach seinem Tod im Jahr 751 wurde sie Äbtissin. Walburga starb am 25. Februar 777 oder 779 und wurde in Heidenheim beigesetzt. In den 870er Jahren wurden ihre sterblichen Überreste nach Eichstätt gebracht.
In Eichstätt wurden ihre Gebeine in ein Felsloch in der Mauer gelegt. Die Knochen begannen, wie es hieß, ein auf wundersame Weise therapeutisches Öl zu produzieren. Dies veranlasste die Menschen, zu ihrem Heiligtum zu kommen.
Das früheste Bild der Walpurga stammt aus dem frühen 11. Jahrhundert. Jahrhundert. Es stammt aus dem Hitda-Codex, der in Köln entstanden ist. Es zeigt sie mit stilisierten Getreidehalmen in der Hand. Das Korn kann als ein Beispiel dafür gesehen werden, wo ein christlicher Heiliger (Walpurga) von einem älteren heidnischen Konzept, in diesem Fall der Kornmutter, ablöste.
Walpurga ist die Schirmherrin von Eichstätt, Antwerpen, Oudenaarde, Veurne, Groningen, Zutphen und anderen Städten in den Niederlanden.
