Das Pinselschwanz-Steinwälzchen oder Kleinohr-Steinwälzchen (Petrogale penicillata) ist eine Art Wallaby. Es ist eines von mehreren Felswallabys der Gattung Petrogale. Es lebt in den Felsen und Klippen der Great Dividing Range Australiens von etwa 100 km (62 mi) nordwestlich von Brisbane bis zu den Grampians im Südwesten Victorias. Zu seinen Lebensräumen gehören Regenwald und trockene Sklerophyluswälder. Im Süden und Westen seines Verbreitungsgebietes ist die Zahl der Pinselschwanz-Felswallabys zurückgegangen. Es ist im nördlichen New South Wales und im südlichen Queensland nach wie vor lokal verbreitet. In Victoria ist die Art mit nur vier im Grampians National Park und 20 in East Gippsland fast ausgestorben. 1988 wurden in den Jenolan-Höhlen in New South Wales etwa 80 Wallabys in den Wald ausgesetzt, aber 1992 waren nur noch sieben übrig.