Die ersten Menschen, die in diesem Gebiet lebten, waren die Wiradjuri. Der erste europäische Entdecker, George Wilson Evans, kam 1815 in das Lachlan-Tal. Er benannte das Gebiet nach seinem Chef, dem Generalvermessungsingenieur John Oxley, die Oxley Plains. Im Jahre 1817 sagte er, das Gebiet sei "ungeeignet für die Besiedlung durch Weiße". Bald darauf wurde in Soldiers Flat in der Nähe des heutigen Billimari ein Armeelager eingerichtet. Arthur Ranken und James Sloan aus Bathurst gehörten zu den ersten europäischen Siedlern auf dem Lachlan. Sie zogen 1831 in das Gebiet.
Die Township Coura Rocks begann 1840. Im Jahr 1847 wurde die Gemeinde Cowra genannt. Das Dorf wurde 1849 offiziell unter Denkmalschutz gestellt.
In den 1850er Jahren gingen viele Goldsucher auf ihrem Weg zu den Goldfeldern in Lambing Flat (Young) und Grenfell durch. Die erste Schule wurde 1857 eröffnet. Die erste Brücke über den Fluss Lachlan wurde 1870 gebaut. In den 1880er Jahren wurde am Mount McDonald Gold gefunden. Die Eisenbahn aus Sydney erreichte Cowra 1886. Die Kommunalverwaltung begann 1888. Die ersten Telefone wurden 1901 angeschlossen. Die Wasserversorgung der Stadt begann 1909, die Gasversorgung 1912, und die Stromversorgung der Stadt wurde 1924 angeschlossen.
In Cowra befindet sich die australische Ausgabe der Weltfriedensglocke der Vereinten Nationen. Diese werden normalerweise in der Hauptstadt einer Nation aufbewahrt. Sie wurde Cowra wegen ihrer besonderen Rolle für die Völkerverständigung, den Weltfrieden und als Zentrum der Weltfreundschaft geschenkt.
