Das vom APY abgedeckte Gebiet stellt den südlichen Teil der Heimatgebiete Pitjantjatjara und Yankunytjatjara dar; der nördliche Teil liegt im Northern Territory, das den Nationalpark Uluṟu-Kata Tjuṯa umgibt. Im Jahr 1921 wurde die westliche Hälfte des heutigen APY-Gebiets zum Nordwestlichen Aborigine-Reservat erklärt. Dieses lag neben einem anderen Reservat auf der anderen Seite der Grenze im Northern Territory, dem Petermann-Reservat. Beide Reservate sollten eine vorübergehende Zuflucht (einen sicheren Ort) für die Aborigines bilden. Die Regierung sagte, dass sie dort ihren nomadischen Lebensstil fortsetzen könnten, bis sie in die moderne Gesellschaft assimiliert werden könnten. Die östliche Hälfte des heutigen APY-Landes war in den 1950er und 1960er Jahren Teil des Woomera-Testgebiets. Die Grenze des Gebietes wurde später weiter nach Süden verlegt, und das Land wurde dann an Viehzüchter verpachtet.
1966 verabschiedete Südaustralien den Aboriginal Lands Trust Act. Es war das erste Gesetz (Gesetz) in Australien, das die Landrechte der Aborigines anerkennt und es ermöglicht, dass Aborigines-Gruppen Land erhalten können, je nachdem, wie sie dort gelebt haben. Kein anderer Staat oder Territorium würde etwas Ähnliches erst 10 Jahre später erlassen. 1976 erhob der Pitjantjatjara Council einen formellen Anspruch auf das Land um die Musgrave Ranges. Dies geschah im Namen aller Aṉangu mit historischen Verbindungen zu diesem Gebiet. Premierminister Don Dunstan und seine Regierung schlugen dem Parlament 1978 eine Gesetzesvorlage vor, mit der den Pitjantjatjara Rechte an ihrem Land eingeräumt werden sollten. Die Opalminenarbeiter lehnten den Vorschlag jedoch entschieden ab. Sie hatten in Mintabie, innerhalb des Gebietes, das an die Aṉangu. übergeben werden sollte, Bergbaulager eingerichtet. Die Regierung wechselte nach den Wahlen im Jahr 1979. Die neue Regierung unter David Tonkin führte jahrelange Verhandlungen mit dem Pitjantjatjara-Rat und den Bergarbeitern in Mintabie. Ein Parlamentsausschuss fasste am 2. März 1981 einen endgültigen Beschluss. Darin hieß es, dass das Mintabie-Gebiet in die Landzuweisung einbezogen, aber an die Regierung zurückgepachtet werden sollte, damit der Bergbau dort weitergeführt werden kann. Der Gesetzentwurf wurde am selben Tag vom Parlament verabschiedet.
Tonkin unterzeichnete das Pitjantjatjara-Landrechtsgesetz am 2. Oktober 1981 und setzte damit das Gesetz in Kraft. Das Eigentumsrecht an dem Land wurde den Völkern der Pitjantjatjara, Yankunytjatjara und Ngaanyatjarra übertragen, die als lokale Regierung einen Rat bildeten. Der Zuschuss schloss die ehemaligen Pachtflächen im östlichen Teil ein: Everard Park, Kenmore Park und Granite Downs. Ein Teil des südöstlichen Teils der APY-Ländereien (etwa 4.500 km2 oder 1.700 Quadratmeilen) überschneidet sich immer noch mit dem Woomera-Testgebiet.
Der Mietvertrag für Mintabie hatte eine Laufzeit von 21 Jahren und lief 2002 aus. Eine neue Gesetzgebung im Jahr 2009 ermöglichte einen weiteren Mietvertrag, der im April 2012 unterzeichnet wurde.