Shriver gründete viele soziale Programme und Organisationen, darunter Head Start, VISTA, Job Corps, Community Action, Upward Bound, Foster Grandparents, Legal Services, das National Clearinghouse for Legal Services (jetzt das Shriver Center), Indian and Migrant Opportunities und Neighborhood Health Services, zusätzlich zur Leitung des Peace Corps. Er war bei den Special Olympics aktiv, die von seiner Frau Eunice gegründet wurden.
Shriver wurde 1967 mit dem Friedens- und Freiheitspreis Pacem in Terris ausgezeichnet. Er wurde nach einer Enzyklika von Papst Johannes XXIII. aus dem Jahr 1963 benannt, in der alle Menschen guten Willens aufgerufen werden, den Frieden zwischen allen Nationen zu sichern. Pacem in terris ist lateinisch für "Frieden auf Erden".
Shriver diente von 1968 bis 1970 als US-Botschafter in Frankreich und wurde zu einer Quasi-Berühmtheit unter den Franzosen, weil er das, was das Time Magazine "einen seltenen und willkommenen Schwung" nannte, in die normalerweise gemächliche Welt der internationalen Diplomatie brachte.