Robert war der zweite Sohn von Richard II. von der Normandie und Judith. Er wurde wahrscheinlich zwischen 1005 und 1010 geboren. Ihr Vater hatte entschieden, dass der ältere Sohn, Richard III, seine Nachfolge als Herzog antreten sollte. Robert sollte Graf von Hiémois werden. Im August 1026 starb ihr Vater, Richard II., und Richard III. wurde der fünfte Herzog von Hiémois. Doch als Richard III. zu regieren begann, war Robert mit seiner Position nicht zufrieden. Er überfiel die Diözese seines Onkels Robert II., des Erzbischofs von Rouen. Er eroberte auch die Festungsstadt Falaise, die Festung seines Bruders. Roberts Rebellion dauerte bis Ende 1026 und bis Anfang 1027. Schließlich belagerte Richard III. Falaise und brachte die Mauern zum Einsturz. Robert kapitulierte und versprach seine Treue.
Frühe Herrschaft
Als Richard III. kurz nach Roberts Kapitulation starb, gab es den Verdacht, dass Robert den Tod seines Bruders verursacht haben könnte. Robert wurde jedoch als sechster Herzog nach seinem Bruder akzeptiert. Doch der Bürgerkrieg, den Robert I. gegen seinen Bruder Richard III. begonnen hatte, hörte nicht auf, als die beiden Frieden schlossen. Es gab noch viele Fehden, die zwischen benachbarten Baronen begonnen hatten. Diese setzten sich in der Normandie während eines Großteils von Roberts Regierungszeit fort. Es war auch während dieser Zeit, als viele der niederen Adligen die Normandie verließen, um ihr Glück in Süditalien und anderswo zu suchen. Bald nachdem er Herzog geworden war, und möglicherweise aus Rache für die Unterstützung seines Bruders, sammelte Robert I. eine Armee und begann, die Länder seines Onkels RobertII., Erzbischof von Rouen, zu überfallen. Nur ein kurzer Waffenstillstand erlaubte es seinem Onkel, die Normandie im Exil zu verlassen. Der Erzbischof erließ daraufhin ein Exkommunikationsedikt für Robert und die gesamte Normandie. Das Edikt wurde erst aufgehoben, als Erzbischof Robert zurückkehren durfte und alle seine Ländereien wiederhergestellt waren. Robert griff auch einen anderen mächtigen Kirchenführer an, seinen Cousin Hugo d'Ivry, Bischof von Bayeux. Robert verbannte ihn aus der Normandie. Robert beschlagnahmte auch eine Reihe von Kirchengütern, die der Abtei von Fécamp gehörten.
Außerhalb der Normandie
Trotz aller Schwierigkeiten in der Normandie beschloss Robert, sich in den Bürgerkrieg in Flandern einzumischen. Diese Fehde bestand zwischen Baldwin V, Graf von Flandern, und seinem Vater Baldwin IV, den der jüngere Baldwin aus Flandern vertrieben hatte. Baldwin V., der von seinem Schwiegervater, König Robert II. von Frankreich, unterstützt wurde, konnte 1030 zum Frieden mit seinem Vater überredet werden. Dies geschah erst, nachdem Herzog Robert dem älteren Baldwin seine militärische Unterstützung zugesagt hatte.
Robert gab Heinrich I. von Frankreich gegen seine Mutter, Königin Konstanz, Unterschlupf. Die Königin wollte, dass ihr jüngerer Sohn Robert die Nachfolge seines Vaters Robert II. als König von Frankreich antreten sollte. Für seine Hilfe schenkte Heinrich I. Robert das französische Vexin. In den frühen 1030er Jahren begann Alan III., Herzog der Bretagne, aus der Gegend von Rennes zu expandieren und schien die Gegend um den Mont Saint-Michel gewollt zu haben. Nachdem er Dol überfallen und Alans Versuche, Avranches zu überfallen, gestoppt hatte, führte Robert einen großen Feldzug gegen seinen Cousin Alan III. Alan wandte sich jedoch an Erzbischof Robert von Rouen (sie waren beide seine Neffen). Der Erzbischof arrangierte einen Frieden zwischen Herzog Robert und seinem Vasallen Alan III.
Roberts Cousins, die Athelings Edward und Alfred, lebten im Exil am normannischen Hof. Sie waren die Söhne seiner Tante Emma von der Normandie und Athelred, König von England. Irgendwann versuchte Robert in ihrem Namen eine Invasion Englands, wurde aber durch ungünstige Winde aufgehalten. Der König von England, Nussbaum der Große, sandte Gesandte zu Herzog Robert und bot ihm an, die Hälfte des Königreichs England auf Edward und Alfred zu setzen. Nachdem er die Invasion verschoben hatte, entschied er sich, die Entscheidung ebenfalls bis nach seiner Rückkehr aus Jerusalem aufzuschieben.
Die Kirche und seine Pilgerreise
Roberts Haltung gegenüber der Kirche hat sich seit der Rückkehr seines Onkels aus dem Exil völlig verändert. Um wieder gutzumachen, was er der Kirche früher angetan hatte, gab er den gesamten Besitz zurück, den er oder seine Vasallen ihm abgenommen hatten. Er beschloss auch, eine Pilgerreise nach Jerusalem zu unternehmen, um seine Sünden wiedergutzumachen. Nachdem er seinen unehelichen Sohn William zu seinem Erben gemacht hatte, machte er sich auf seine Pilgerreise. Er reiste über Konstantinopel und erreichte Jerusalem. Er erkrankte schwer und starb auf der Rückreise am 2. Juli 1035 in Nicäa. Sein Sohn William, etwa acht Jahre alt, wurde sein Nachfolger.
Nach Angaben des Historikers William of Malmesbury sandte Roberts Sohn William Jahrzehnte später eine Mission nach Konstantinopel und Nizäa, um den Leichnam seines Vaters zur Bestattung in die Normandie zurückzubringen. Die Erlaubnis wurde erteilt, aber nachdem die Gesandten auf der Rückreise bis nach Apulien (Italien) gereist waren, erfuhren sie, dass Wilhelm selbst gestorben war. Sie beschlossen daraufhin, Roberts Leichnam in Italien erneut zu beerdigen.
