Robert Baden-Powell war ein Militäroffizier. In den 1880er und 1890er Jahren war er in Indien und Afrika stationiert. Seit seiner Jugend liebte er die Holzkunst und die militärische Aufklärung. Daher zeigte er seinen Männern, wie sie in der Wildnis überleben konnten. Er bemerkte, dass, wenn er die Soldaten lehrte, Unabhängigkeit zu entwickeln, sie nicht mehr blind den Befehlen ihrer Offiziere folgen würden.
1896, während des zweiten Matabele-Krieges, lernte Baden-Powell den in Amerika geborenen britischen Armeechef der Pfadfinder Frederick Russell Burnham kennen und freundete sich mit ihm an. Von Burnham lernte er die Lebensweise der Cowboy- und Indianerpfadfinder im Westen der Vereinigten Staaten kennen, er begann, einen Pfadfinderhut wie den von Burnham zu tragen, und er besprach mit Burnham ein Pfadfinderausbildungsprogramm für Jungen. Drei Jahre später wurde Baden-Powell während des Zweiten Burenkriegs in der Kleinstadt Mafeking von einer viel größeren Burenarmee belagert (die Belagerung von Mafeking). Das Mafeking-Kadettenkorps war eine Gruppe Jugendlicher, die die Truppen unterstützte. Die Kadetten überbrachten Botschaften. Dadurch wurden die Männer für militärische Aufgaben frei. Es beschäftigte die Jungen auch während der langen Belagerung. Das Kadettenkorps erbrachte gute Leistungen und half bei der Verteidigung der Stadt (1899-1900). Diese Erfahrung war einer der vielen Faktoren, die Baden-Powell zur Gründung der Pfadfinderbewegung inspirierten. Jedes Mitglied erhielt ein Abzeichen, das eine kombinierte Himmelsrichtung und Speerspitze zeigte. Das Logo des Abzeichens ähnelte der Fleur-de-lis, die die Pfadfinder später zu ihrem internationalen Symbol machten.
Im Vereinigten Königreich verfolgte die Öffentlichkeit seinen Kampf gegen Mafeking über die Zeitungen. Nach der Belagerung war Baden-Powell zum Nationalhelden geworden. Dies trieb den Verkauf eines kleinen Lehrbuchs voran, das er über das militärische Pfadfindertum, Aids to Scouting, geschrieben hatte.
Nach seiner Rückkehr nach England bemerkte er das große Interesse der Jungen an diesem Buch, das auch von Lehrern und Jugendorganisationen verwendet wurde. Mehrere Personen schlugen ihm vor, dieses Buch für Jungen neu zu schreiben, insbesondere während einer Inspektion der Jungenbrigade. Diese Brigade war eine große Jugendbewegung, die mit militärischer Präzision gedrillt wurde. Baden-Powell war der Meinung, dass dies nicht attraktiv sei, und schlug vor, dass sie noch viel größer werden könnte, wenn sie als Pfadfinder eingesetzt würde. Er studierte andere Schemata, von denen er Teile für die Pfadfinderei verwendete.