Die Samtwürmer (Onychophora - wörtlich "Krallenträger") sind ein kleiner Panarthropodenstamm.
Es gibt zwei Familien und etwa 200 Arten. Alle lebenden Arten leben an Land, in feuchten oder nassen tropischen Gebieten.
Die beiden lebenden Familien sind die Peripatidae und die Peripatopsidae. Sie weisen eine eigentümliche Verteilung auf, wobei die Peripatidae hauptsächlich äquatorial und tropisch sind, während die Peripatopsidae alle im ehemaligen Gondwana vorkommen.
Die segmentierten wurmartigen Organismen haben winzige Augen, "Fell", Antennen, mehrere Beinpaare und Schleimdrüsen. Man geht davon aus, dass die Gruppe mit den Gliederfüßern verwandt ist. Sie ernähren sich von kleineren Tieren wie Insekten, die sie durch Verspritzen eines klebrigen Schleims fangen.