Es ist viel darüber diskutiert worden, welche Gliederfüßergruppe am engsten mit den Myriapoda verwandt ist. Nach der Mandibulata-Hypothese ist Myriapoda das Schwestertaxon von Pancrustacea, einer Gruppe, die die Crustacea und Hexapoda umfasst. Unter der Atelocerata-Hypothese ist Hexapoda am nächsten verwandt, während unter der Paradoxopoda-Hypothese Chelicerata am nächsten verwandt ist. Diese letzte Hypothese wird zwar von wenigen morphologischen Merkmalen gestützt, aber durch eine Reihe molekularer Studien belegt.
Es gibt vier Klassen von lebenden Myriapoden: Chilopoda (Tausendfüßler), Diplopoda (Tausendfüßler), Pauropoda und Symphyla. Insgesamt gibt es etwa 12.000 lebende Arten. Während man davon ausgeht, dass jede dieser Myriapodengruppen monophyletisch ist, sind die Beziehungen zwischen ihnen weniger sicher.
Tausendfüßler
Tausendfüßler bilden die Klasse Chilopoda. Sie sind schnell, räuberisch und giftig, jagen meist nachts. Es gibt etwa 3.300 Arten, von der winzigen Nannarup hoffmani (weniger als ein halber Zoll lang, ca. 12 mm) bis zum Riesen Scolopendra gigantea, der 30 Zentimeter (12 Zoll) überschreiten kann.
Tausendfüßler
Tausendfüßler sind die Klasse Diplopoda, bei der die meisten Segmente zwei Beinpaare zu haben scheinen. Dies geschah, weil jedes Paar von Körpersegmenten zu einer einzigen Einheit verschmolzen (zusammengefügt) wurde, was ihnen den Anschein von zwei Beinpaaren pro Segment verleiht.
Sie sind langsamer als Tausendfüßler und ernähren sich von Blattabfällen und Detritus. Rund 8.000 Arten sind beschrieben worden, was weniger als ein Zehntel der wahren globalen Tausendfüssler-Vielfalt ausmachen dürfte. Eine Art, Illacme plenipes, hat mit 750 die meisten Beine aller Tiere. Tausendfüssler haben typischerweise zwischen 36 und 400 Beine. Tausendfüßler sind viel kürzer und können sich wie Pillendreher zu einem Ball zusammenrollen.
Symphyla
Weltweit sind etwa 200 Arten von Symphylanen bekannt. Sie ähneln Tausendfüßlern, sind aber kleiner und durchscheinend. Viele von ihnen verbringen ihr Leben als Bodeninfauna, aber einige leben auf Bäumen. Jungfische haben sechs Beinpaare, fügen aber im Laufe eines Lebens von mehreren Jahren bei jeder Häutung ein zusätzliches Paar hinzu, so dass der erwachsene Instinkt zwölf Beinpaare besitzt.
Pauropoda
Pauropoda ist eine weitere kleine Gruppe von kleinen Myriapoden. Sie sind typischerweise 0,5-2,0 mm lang und leben im Boden auf allen Kontinenten mit Ausnahme der Antarktis. Über 700 Arten sind beschrieben worden. Man nimmt an, dass sie die Schwestergruppe der Tausendfüßler sind und dass die dorsalen Tergite über Segmentpaare hinweg miteinander verschmolzen sind, ähnlich der vollständigeren Verschmelzung von Segmenten bei Tausendfüßlern.
