Das Gebiet hat eine lange Geschichte. In der Nähe der Burg wurde 1959 ein neolithischer Friedhof mit 16 Kammergräbern gefunden, der vor etwa 3.800 Jahren angelegt wurde.
Beim Bau der Autobahn im Jahr 1964 wurde ein römisches Theater freigelegt. Es wurde etwa 100 n. Chr. erbaut. Es konnte ein Publikum von etwa 4.000 Personen aufnehmen. Es gehörte zu einem kleinen Dorf mit 400 bis 600 Einwohnern, das etwa 200 Jahre lang existierte. Das Dorf wurde auf beiden Seiten der Straße über eine Entfernung von etwa 400 Metern gebaut. Es gab Geschäfte, Tavernen und kleine Fabriken zur Herstellung von Holz- und Lederprodukten. Hinter diesen Gebäuden befanden sich Häuser und Bauernhöfe. Es ist möglich, dass es in dem Dorf eine kleine Festung gab. Die ersten Gebäude waren aus Holz, aber diese wurden bei einem Brand am Ende des ersten Jahrhunderts zerstört. Die neuen Gebäude waren aus Stein gebaut. Das Dorf wurde im 3. Jahrhundert aufgegeben.
Im 5. und 6. Jahrhundert existierte ein alamannisches Dorf. Die älteste registrierte Verwendung des Namens Lencis (von dem sich Lenzburg ableitet) stammt aus dem Jahr 893. Im Jahr 1036 wurde Schloss Lenzburg zum Sitz des Grafen von Lenzburg, damals ein bedeutender Herr. Die Familie starb 1173 aus, und die Burg war damals im Besitz von Kaiser Friedrich Barbarossa. Danach wurde es hauptsächlich vom Kyburger Haus genutzt. 1273 übernahmen die Habsburger die Burg.
Die Stadtrechte wurden 1306 erteilt. Lenzburg wurde 1415 von Bern erobert, zusammen mit dem westlichen Teil des heutigen Aargaus. Bern nahm ihm die Stadtrechte nicht weg. Im Jahre 1433 kaufte die Stadt Bern das Schloss und verwaltete das Gebiet von 1444 bis 1798. Ein Grossbrand zerstörte die Stadt 1491. Nur fünfzehn Häuser wurden nicht zerstört. Die Reformation wurde 1528 zeitgleich mit dem Rest der Region durchgeführt. Im 16. Jahrhundert begann sich die Wirtschaft langsam von einer bäuerlichen zu einer eher industriellen Wirtschaft zu entwickeln. Jahrhundert. 1732 wurde eine Textilfabrik gegründet.
1798 wurde die Helvetische Republik gegründet, und die Berner Herren wurden abgesetzt. Der Kanton Aargau wurde gegründet und 1803 wurde Lenzburg Hauptstadt des Bezirks. Der Kanton erhielt das Schloss 1804. Lenzburg wurde im 19. Jahrhundert zum wirtschaftlichen Zentrum der Region. Jahrhundert zum wirtschaftlichen Zentrum der Region. 1875 wurde Lenzburg an das Eisenbahnnetz angeschlossen. Die Konkurrenz für den Handel wurde zu gross und Lenzburg ging bereits ein Jahr später in Konkurs. Die Stadt erholte sich in den nächsten 10 Jahren vom Bankrott.
1886 wohnte der deutsche Dramatiker Frank Wedekind in dem Schloss, das sein Vater gekauft hatte. Es wurde 1892 an August Edward Jessup aus Philadelphia verkauft, der viel Geld für die Restaurierung des Schlosses ausgab. Er verkaufte es 1911 an den Chicagoer Bankier James W. Ellsworth. Ellsworths Sohn Lincoln Ellsworth und Roald Amundsen nutzten das Schloss zur Planung ihrer Polarforschung in den 1920er Jahren.
